1999 أر دي 94 (ويعرف أيضًا باسم (20542) 1999 أر دي 94 وفق تسمية الكوكب الصغير) (بالإنجليزية: 1999 RD94)؛ هو كويكب ضمن حزام الكويكبات.
اكتُشف هذا الجُرم الفلكي بواسطة بحث لنكولن عن الكويكبات القريبة من الأرض في 7 سبتمبر 1999، وترتيبه 20542 من حيث الاكتشاف.