1999 أر أي 173 (ويعرف أيضًا باسم (36142) 1999 أر أي 173 وفق تسمية الكوكب الصغير) (بالإنجليزية: 1999 RA173)؛ هو كويكب ضمن حزام الكويكبات.
اكتُشف هذا الجُرم الفلكي بواسطة بحث لنكولن عن الكويكبات القريبة من الأرض في 9 سبتمبر 1999، وترتيبه 36142 من حيث الاكتشاف.