1999 أر جي 140 (ويعرف أيضًا باسم (38343) 1999 أر جي 140 وفق تسمية الكوكب الصغير) (بالإنجليزية: 1999 RG140)؛ هو كويكب ضمن حزام الكويكبات.
اكتُشف هذا الجُرم الفلكي بواسطة بحث لنكولن عن الكويكبات القريبة من الأرض في 9 سبتمبر 1999، وترتيبه 38343 من حيث الاكتشاف.