كان آلان روبوتًا قدمه رودني بروكس وفريقه في أواخر ثمانينيات القرن الماضي وكان أول روبوت لهم يعتمد على بنية التضمين . كان مزودًا بجهاز سونار لقياس المسافة وقياس الحركة واستخدم جهاز برمجة خارجيًا مكتوبًا بلغة ليسب لمحاكاة بنية التضمين. كان يشبه مسندًا للقدمين على عجلات.
استخدم آلان ثلاث طبقات تحكم مُطبقة في بنية التضمين. "تضمن الطبقة الدنيا من التحكم عدم اصطدام الروبوت بأي أجسام أخرى." بفضل هذه الطبقة كان بإمكانه تجنب العوائق الثابتة والمتحركة لكنه لم يكن قادرًا على الحركة. كان يبقى في منتصف الغرفة منتظرًا العائق. عندما يظهر العائق كان آلان يهرب متجنبًا الاصطدامات. استخدم تمثيلًا داخليًا حيث مثّلت كل إشارة سونار قوة تنافر تتناقص قوتها عكسيًا مع مربع المسافة. يحدد اتجاه حركته من خلال مجموع قوى التنافر (بعد تحديد عتبة مناسبة). كان يمتلك رد فعل إضافيًا يوقفه كلما تحرك للأمام وكان هناك شيء ما في طريقه مباشرة.
تمنح طبقة التحكم الأولى (الطبقة الثانية) عند دمجها مع الطبقة الصفرية الروبوت القدرة على التجول بحرية دون الاصطدام بالعوائق. وبفضل هذه الطبقة يستطيع آلن التجول عشوائيًا كل 10 ثوانٍ تقريبًا. وقد استخدم أسلوبًا استدلاليًا بسيطًا مقترنًا بغريزة تجنب الحواجز عن طريق جمع المتجهات. "قام المتجه المجموع بكبح متجه تجنب العوائق البدائي لكن سلوك تجنب العوائق ظل يعمل بعد أن استوعب بواسطة الطبقة الجديدة، في حسابه لقوة التنافر في الطبقة الأدنى. بالإضافة إلى ذلك استمر رد فعل التوقف في الطبقة الأدنى في العمل بصفة مستقلة ودون تغيير."
دفعت الطبقة الثالثة الروبوت إلى محاولة الاستكشاف. كان بإمكان آلان البحث عن أماكن بعيدة (باستخدام أجهزة السونار) ثم محاولة الوصول إليها. "راقبت هذه الطبقة التقدم من خلال قياس المسافة مُولِّدةً اتجاهًا مرغوبًا فيه مما أدى إلى كبح الاتجاه الذي ترغب فيه طبقة التجوال. ثم أدخل الاتجاه المرغوب فيه في عملية جمع متجهات مع طبقة تجنب العوائق الفطرية. ومن ثم لم يلتزم الروبوت المادي برغبات الطبقة العليا. كان على الطبقة العليا مراقبة ما يحدث في العالم من خلال قياس المسافة لفهم ما كان يحدث بالفعل في طبقات التحكم السفلية وإرسال إشارات تصحيحية."