كانت أراضي موريتانيا على هامش المعرفة الجغرافية في العصور القديمة الكلاسيكية. حدثت هجرة ألامازيغ إلى البلاد حوالي القرن الثالث. وصل الإسلام إلى موريتانيا بشكل تدريجي في سياق دخول الإسلام السودان وتجارة الرقيق عبر الصحراء في العصور الوسطى.
لم تهتم القوى الاستعمارية الأوروبية في القرن التاسع عشر بموريتانيا. كانت الجمهورية الفرنسية مهتمة في الغالب بالمنطقة لأسباب إستراتيجية حيث أنها حلقة وصل بين ممتلكاتها في شمال وغرب إفريقيا. أصبحت موريتانيا جزءًا من غرب أفريقيا الفرنسي في عام 1904، لكن السيطرة الاستعمارية كانت في الغالب مقتصرة على الساحل وطرق التجارة الصحراوية وكانت هناك مناطق اسمياً داخل غرب أفريقيا الفرنسي لم تصل إليها السيطرة الأوروبية في أواخر عام 1955.
استقلت موريتانيا عن فرنسا في عام 1960. أدى الصراع على الصحراء الغربية إلى تخلي موريتانيا عن أرضيها لصالح المغرب في عام 1979. أطاح الجيش الموريتاني بمعاوية ولد سيدي أحمد الطايع في انقلاب 2005 وحل محله المجلس العسكري للعدالة والديمقراطية. أدت انتخابات غير حاسمة في عام 2007 إلى انقلاب آخر في عام 2008. انتخب زعيم انقلاب 2005 محمد ولد عبد العزيز رئيسًا في عام 2009. بعد عشر سنوات حدث أول انتقال سلمي للسلطة في البلاد منذ الاستقلال بعد فوز محمد ولد الغزواني في الانتخابات الرئاسية الموريتانية لعام 2019.