تعد رومانيا مأهولة بالبشر منذ العصر الحجري القديم. وخلال العصور القديمة، كان السكان الرئيسيون الذين عاشوا في المنطقة التي تقابل رومانيا الحديثة هم الداشيون. ازدهرت الحضارة الداشية من القرن الثاني قبل الميلاد إلى القرن الثاني الميلادي، مما أدى إلى تأسيس المملكة الداشية كقوة إقليمية. وبعد حروب عدة مع الإمبراطورية الرومانية، غُزيت "داشيا" عام 106م، وتحول قلب المملكة إلى ولاية رومانية. إلا أنه تم التخلي عن الولاية بحلول عام 276م عقب غزوات متتالية من شعوب بربرية متنوعة. ويعتقد العديد من المؤرخين الرومانيين أن أصل الرومانيين يعود إلى اختلاط الداشيين والرومان، وهو ما شكل بدوره أساس العرقية الرومانية.
خلال أوائل العصور الوسطى، تحركت العديد من الشعوب المهاجرة واستقرت في أراضي رومانيا. كما استقرت شعوب تركية بارزة في الأراضي الرومانية، ولا سيما الكومان. وقد تأثرت الثقافة الرومانية المبكرة بشدة بهذه الشعوب. أما الفلاك وهم المتحدثون باللغات الرومانسية في البلقان- فقد ورد ذكرهم بوضوح لأول مرة في القرن العاشر، حيث سكنوا مناطق على ضفتي نهر الدانوب. وبحلول القرن الثالث عشر، انتشرت العديد من الكيانات السياسية الصغيرة للفلاك في مناطق مثل "مونتينيا" و"أولتينيا" و"ترانسيلفانيا". توحدت هذه الكيانات تدريجياً، وبحلول منتصف القرن الرابع عشر، ظهرت الإمارتان الرومانيتان التاريخيتان الكبريان: الأفلاق ومولدافيا.
خاضت الإمارتان صراعات عديدة ضد جيرانهما الأقوياء، مثل الدولة العثمانية. وفي نهاية المطاف، أصبحتا دولتين تابعتين للعثمانيين، ومع ذلك نجحتا دائماً في الحفاظ على استقلالهما الذاتي مع تطوير الهوية الوطنية الرومانية ببطء. وفي عام 1600، تمكن مايكل الشجاع من توحيد جميع الولايات التي يقطنها الرومانيون، بما في ذلك "ترانسيلفانيا" لأول مرة، غير أن هذا الاتحاد لم يدم طويلاً وانهار تحت ضغط الهابسبورغ والمجريين والبولنديين. ومع ذلك، استمرت الهوية الرومانية في النمو، وبلغت ذروتها في حركات مثل "مدرسة ترانسيلفانيا"، وازدهرت في القرن التاسع عشر من خلال ثورات 1848 في كل من الأفلاق ومولدافيا. تأسست الدولة الرومانية الحديثة عام 1859 من خلال اتحاد شخصي لإمارات الدانوب. رسخت الدولة الجديدة التي ناضلت من أجل استقلالها ونالته عام 1877 مكانتها كـ مملكة عام 1881.
خلال الحرب العالمية الأولى، وبعد إعلان حيادها عام 1914، حاربت رومانيا إلى جانب قوات الحلفاء منذ عام 1916. وفي أعقاب الحرب، اتحدت "بوكوفينا" و"بيسارابيا" و"ترانسيلفانيا"، بالإضافة إلى أجزاء من "بانات" و"كريشانا" و"ماراموريش" مع رومانيا، مما أدى إلى تأسيس رومانيا الكبرى. وفي صيف عام 1940، ونتيجة لـ اتفاق مولوتوف-ريبنتروب و"منحة فيينا الثانية"، أُجبرت رومانيا على التنازل عن بيسارابيا وشمال بوكوفينا للاتحاد السوفيتي، وشمال ترانسيلفانيا للمجر. وفي نوفمبر 1940، وقعت رومانيا على الاتفاق الثلاثي، وتبعاً لذلك، دخلت الحرب العالمية الثانية في يونيو 1941 إلى جانب دول المحور، محاربةً ضد الاتحاد السوفيتي حتى أغسطس 1944، عندما انضمت إلى الحلفاء واستعادت شمال ترانسيلفانيا. وبعد الحرب واحتلال الجيش الأحمر، أصبحت رومانيا جمهورية اشتراكية وعضواً في حلف وارسو. وبعد ثورة 1989، بدأت رومانيا عملية الانتقال نحو الديمقراطية واقتصاد السوق.