يُعتقد أنّ مفهوم الحقوق المعنوية للحيوانات يعود إلى الهند القديمة، ولا سيّما في المراحل المبكرة من التاريخ الجايني والهندوسي. ويركّز ما يلي على تاريخ حقوق الحيوانات (أو حمايتها بمفهومها الأوسع) في العالم الغربي. وتحتوي النصوص القديمة، وحياة وقصص الشعوب الأصلية في شرق إفريقيا وغيرها من المجتمعات الأصلية، على تاريخٍ غنيّ لحماية الحيوان.
وضع أرسطو الإنسان على قمة سلم الكائنات في الطبيعة، وذكر أنّ الحيوانات تفتقر إلى العقل، فهي بطبيعتها أدوات لخدمة الإنسان. لكن فلاسفة آخرين في اليونان القديمة وروما أبدوا تعاطفًا أكبر مع الحيوانات، إذ رأى بعضهم أنها تملك شيئًا من العقل وتستحق معاملة لطيفة. كذلك، ومنذ العصور القديمة، يمكن العثور في مختلف التقاليد الدينية الكبرى في العالم، وبصور متعددة، على أوامر تُحرّم القسوة على الحيوانات.
من أبرز الباحثين في تاريخ أخلاقيات الحيوانات: رينيه ديكارت، الذي رأى في القرن 17 أنّ الحيوانات آلات تفتقر إلى الوعي؛ وإيمانويل كانط، الذي جادل بأننا لا نملك واجبات مباشرة تجاه الحيوانات؛ وجيريمي بنثام، الذي أصرّ على أنّ قدرة الحيوانات على المعاناة يجب أن تدخل في حساباتنا الأخلاقية. كما جادل تشارلز داروين بأنّ هناك استمرارية تطورية بيولوجية بين البشر والحيوانات (الأخرى)، وأنّ الفارق بين البشر والحيوانات في العقل والعاطفة هو فارق في الدرجة فقط، لا في النوع.
شهد أواخر القرن 19 وأوائل القرن 20 نمو حركة مناهضة التشريح، التي دعت إلى إنهاء استخدام الحيوانات الحية واستغلالها في الأبحاث العلمية. وأدّت النساء دورًا بارزًا في تطوّر هذه الحركة وتأثيرها في المجتمع العلمي الأوسع.
ابتداءً من سبعينيات القرن الماضي، برز اهتمام متزايد بين الفلاسفة والعلماء بمسألة معاملة الحيوانات، ولا يزال هذا الاهتمام قائمًا حتى اليوم. وتزامن ذلك مع أشكال متعددة من النشاط المناصر للحيوانات، بل وأسهم في التأثير عليها إلى حدّ ما. ويهدف هذا النشاط إلى رفع مستوى الوعي العام وتغيير القوانين، من أجل إحداث تغيير عملي، بل وثوري أحيانًا، في حياة الحيوانات وعلاقتنا بها.