تتفق الدول الأعضاء في الاتحاد الأوروبي في سياستها الخارجية في العديد من القضايا. الاتحاد الأوروبي هو أكبر اتحاد اقتصادي واتحاد جمركي ومانح للمساعدات الإنسانية والإنمائية في العالم، وبالتالي لديه شبكة واسعة من الوفود حول العالم تعمل بشكل رئيسي في إطار العلاقات الخارجية، والتي تعتبر المفوضية الأوروبية هي الهيئة الرئيسية لاتخاذ القرار فيها. يمثل الاتحاد الأوروبي أيضًا وجهات النظر السياسية والأمنية المشتركة التي تتبناها الدول الأعضاء، كما هو موضح في السياسة الخارجية والأمنية المشتركة.
افتتح سلف الاتحاد الأوروبي، الجماعة الأوروبية للفحم والصلب، بعثته الأولى في لندن في عام 1955، بعد ثلاث سنوات بدأت الدول غير الأعضاء في الاتحاد الأوروبي في اعتماد بعثاتها في بروكسل لدى المجموعة. وكانت الولايات المتحدة مؤيداً متحمساً للجهود ECSC من البداية، ووزيرة الخارجية دين أتشيسون أرسلت جان مونيه برقية باسم الرئيس ترومان يؤكد اعتراف دبلوماسي كامل الولايات المتحدة من ECSC. تم اعتماد سفير الولايات المتحدة لدى ECSC بعد ذلك بوقت قصير، وترأس البعثة الخارجية الثانية لإقامة علاقات دبلوماسية مع مؤسسات المجتمع.
بدأ عدد المندوبين في الارتفاع في الستينيات بعد دمج المؤسسات التنفيذية للمجتمعات الأوروبية الثلاث في لجنة واحدة. حتى وقت قريب، أبدت بعض الدول تحفظات على قبول وفود الاتحاد الأوروبي بالوضع الكامل للبعثة الدبلوماسية. تتطلب المادة 20 من معاهدة ماستريخت من الوفود والبعثات الدبلوماسية للدول الأعضاء «التعاون لضمان الامتثال للمواقف المشتركة والإجراءات المشتركة التي يتبناها المجلس وتنفيذها».
تتولى إدارة العلاقات الخارجية للاتحاد الأوروبي خدمة العمل الخارجي الأوروبي التي ترفع تقاريرها إلى الممثل الأعلى للشؤون الخارجية. يتم إرسال المندوبين بشكل عام فقط إلى العواصم والمدن التي تستضيف هيئات متعددة الأطراف.
تعمل بعثات الاتحاد الأوروبي بشكل منفصل عن عمل بعثات الدول الأعضاء، ولكن في بعض الظروف قد تشارك الموارد والتسهيلات. في أبوجا، تشارك بعثة الاتحاد الأوروبي مقرها مع عدد من الدول الأعضاء. كما تحتفظ المفوضية الأوروبية بتمثيل في كل من الدول الأعضاء.