1999 أر جاي 24 (ويعرف أيضًا باسم (36054) 1999 أر جاي 24 وفق تسمية الكوكب الصغير) (بالإنجليزية: 1999 RJ24)؛ هو كويكب ضمن حزام الكويكبات.
اكتُشف هذا الجُرم الفلكي بواسطة بحث لنكولن عن الكويكبات القريبة من الأرض في 7 سبتمبر 1999، وترتيبه 36054 من حيث الاكتشاف.