ثيرابسيدا (بالإنجليزية: Therapsiden) هي رتبة كبيرة من الحيوانات القديمة ظهرت في أوائل العصر البرمي قبل 275 مليون سنة، وتعتبر أصل الثدييات. تتطورت تلك الحيوانات وكان منها فصيلة تحتية هي سينودونت التي تتطورت منها الثدييات. وجد أحفورات لها في مختلف بقاع الأرض، كما وجدت حفرياتها في القارة القطبية الجنوبية.
نشأت حيوانات ثيرابسيدا من أصل ديناصورات بدائية (مدموجة الأقواس)، وانتشرت لمدة نحو 100 مليون سنة. وهي حيوانات كانت تبيض ولكنها كانت تـُرضع صغارها.
تُعرف من الثيرابسيدا نحو 1000 نوع لا ينتمي إلى الثدييات، تتوزع على نحو 400 جنس. عثر على أحفوراتها في الطبقات الرسوبية من العصر البرمي وحتى العصر الثلاثي المبكر، أي قبل ترعرع الديناصورات، فكانت الثيرابسيدات هي السائدة على الأرض قبل 275 سنة إلى نحو 275 مليون سنة، وكانت حيوانات ذات سرة، وتطورت منها السينودونت ثم الثدييات.
ترعرعت الثدييات الحديثة من الثيرابسيدات الثديية بعد انقراض الديناصورات قبل 65 مليون سنة.