استقبلت موريتانيا قبل الاستعمار، الواقعة على ساحل المحيط الأطلسي عند الحافة الغربية لـ الصحراء الكبرى، موجات عديدة من المهاجرين والغزاة الصحراويين واستوعبتهم في مجتمعها المعقد.
كتب بلينيوس الأكبر أن المنطقة الواقعة شمال نهر السنغال كانت مأهولة، خلال عصر أغسطس قيصر، من قبل قبائل «الفاروزي» و«البيرورسي».
انتقل أمازيغ جنوباً إلى موريتانيا بدءاً من القرن الثالث، وتبعهم عرب في القرن الثامن، حيث أخضعوا سكان موريتانيا الأصليين واستوعبوهم.
يُعد بنو أمية أول عرب مسلمين يدخلون موريتانيا؛ فخلال الفتوحات الإسلامية، شنوا غارات على موريتانيا وتواجدوا في المنطقة بحلول نهاية القرن السابع. وفرت قبائل أمازيغية كثيرة في موريتانيا من وصول العرب إلى منطقة كاغو في مالي.
منذ القرن الخامس عشر، وُجِدَ أيضاً نشاط تجاري محدود ضمن الاستكشاف الأوروبي لقارة إفريقيا، تركز معظمه في الصمغ العربي.
وصلت التوترات بين المجموعات الأمازيغية القبلية التي استقرت قبل وصول الإسلام، وبين بني حسان المعربين والمسلمين، إلى ذروتها في حرب شرببة الطويلة من 1644 إلى 1674.
حسم النصر الذي حققه بنو حسان مصير موريتانيا كإقليم مسلم معرب، وهو الجزء الأخير من إفريقيا الذي ضُمَّ إلى العالم الإسلامي قبل أن يتوقف التوسع الإسلامي بسبب التدافع على إفريقيا الأوروبي في القرن التاسع عشر.
وُجِدَ وجود فرنسي عند نهر السنغال منذ القرن السابع عشر، وبحلول عام 1840، أصبح السنغال ملكية فرنسية دائمة.
مَثَّل استعمار موريتانيا توسعاً لمنطقة السيطرة الفرنسية على السنغال، بدأ في شكل حملات تأديبية ضد المور. واستمرت مستعمرة موريتانيا لجيلين فقط، من 1904 إلى 1960.
واجهت السلطات الفرنسية صعوبة في الحفاظ على النظام نظراً للصراعات العديدة والمعقدة بين الفصائل والفصائل الفرعية الكثيرة في المنطقة. وحاولوا إلغاء العبودية في موريتانيا في عام 1905، لكن بنجاح محدود للغاية.
مُنِحَ الاستقلال الموريتاني في عام 1960، عقب استفتاء عام 1958 تحت ظل الجمهورية الفرنسية الخامسة.