ملائكة البحر (الإسم العلمي: Gymnosomata) هي فرع حيوي ضمن مجموعة كبيرة من الرخويات البحرية الصغيرة للغاية، تتبع متباينات الخيشوم. لا ينبغي الخلط بينها وبين اللاسعات (قنديل البحر وغيرها من الكائنات المماثلة)، تتبعها ست فصائل مختلفة. . يُشار سابقًا إليها على أنها نوع من جناحيات الأرجل.
تشير البيانات الجزيئية الحديثة إلى أن ملائكة البحر تشكل مجموعة شقيقة لفراشة البحر، لكن هذه الفرضية طويلة الأمد كان لها أيضًا بعض المنتقدين مؤخرًا. تعود أحافير المجموعة إلى المرحلة الفراسنية الوسطى من العصر الديفوني المتأخر.