معادلات الحركة (الإنجليزية: Kinematics equations) هي معادلات القيود لنظام ميكانيكي، مثل ذراع الروبوت، والتي تحدد كيفية تأثير حركة الإدخال عند مفصل واحد أو أكثر على تكوين الجهاز، وذلك لتحقيق وضعية مهمة أو موقع أداة النهاية. تُستخدم معادلات الحركة لتحليل وتصميم الأنظمة المفصلية، بدءًا من الوصلات الرباعية القضبان وصولًا إلى الروبوتات التسلسلية والمتوازية.
معادلات الحركة هي معادلات تقييدية تُحدد التكوين الهندسي لنظام ميكانيكي مفصلي. ولذلك، تفترض هذه المعادلات أن الوصلات صلبة وأن المفاصل توفر دورانًا أو انتقالًا محضًا. تُعرف هذه المعادلات التقييدية باسم القيود الهولونومية في دراسة ديناميكيات الأنظمة متعددة الأجسام.