المجسم الأرضي أو هيئة الأرض المائية (بالإنجليزية: Geoid) هو سطح متساوي الجهد أو سطح متساوي الإمكانات، ويمكن أيضًا وصفه بأنه الشكل المجرد للأرض دون احتساب المعالم الطبوغرافية كالجبال والوديان. ويمثل مستوى متوسط سطح البحر مع استبعاد تأثير التيارات البحرية وتغيرات الضغط الجوي. وكان أول من وصفه كان العالم الألماني غاوس عام 1828.
المجسم الأرضي غير منتظم بشكل كبير، ولا يتطابق مع السطح الحقيقي لقشرة الأرض، بل يمتد تحت القارات أيضًا. ويتميز بعدم انتظامه مقارنة بالأسطح الناقصية المرجعية ثلاثية الأبعاد، مما يجعل استخدامه كنموذج حسابي مباشر في المسائل الهندسية، مثل تحديد مواقع النقاط، غير عملي.
على الرغم من أنه لم يكن هناك فصل واضح بين علم المساحة وعلم فيزياء الأرض خلال المئتين سنة الماضية، فقد تم التفريق بينهما في العقود الأخيرة، نتيجة لأعمال علماء مثل بيتر فانيتشيك (Petr Vaníček) وآخرين. ويُوصف المجسم الأرضي عادةً بالشكل الفيزيائي الحقيقي للأرض، على نقيض الشكل الهندسي المثالي للإهليلجية المرجعية. توصف عادةً بالشكل الفيزيائي الحقيقي للأرض، على نقيض الشكل الهندسي المثالي للأسطح الناقصة المرجعية.