الكوكب الأرضي (ويُعرف أيضًا بالكوكب التيلوري أو الكوكب الصخري)، هو كوكب يتكون بشكل أساسي من السيليكات أو الصخور أو المعادن. وفقًا للاتحاد الفلكي الدولي، تشمل الكواكب الأرضية داخل النظام الشمسي الكواكب الداخلية الأقرب إلى الشمس وهي: عطارد والزهرة والأرض والمريخ. أما علماء الفلك الذين يتبنون التعريف الجيوفيزيائي للكواكب، فقد يعتبرون بعض الأقمار ذات الكتلة الكوكبية، مثل قمر الأرض، وآيو، وأحيانًا أوروبا كواكب أرضية أيضًا. وفي بعض الحالات النادرة، قد تُدرج الكويكبات الصخرية الكبيرة مثل بالاس وفيستا ضمن هذه الفئة.
اشتق مصطلحا "الكوكب الأرضي" و"الكوكب التيلوري" من الكلمات اللاتينية للأرض (Terra و Tellus)، حيث تشترك هذه الكواكب مع الأرض في بنيتها الصخرية. يدرس هذه الكواكب عادة الجيولوجيون وعلماء الفلك والجيوفيزيائيون.
تتميز الكواكب الأرضية بسطح صلب، مما يميزها بشكل كبير عن الكواكب الغازية الأكبر حجمًا، والتي تتكون في الغالب من مزيج من الهيدروجين والهيليوم والماء الموجود في حالات فيزيائية مختلفة.