قلعة بيمبروك (بالويلزية: Castell Penfro) هي قلعة قروسطية تقع في بيمبروك في مقاطعة بيمبروكشاير في ويلز. كانت القلعة مركز عائلة إيرلدوم البيبموركية الرئيسي. تُعد القلعة بناءً مدرجًا من الدرجة الأولى منذ عام 1951، إذ خضعت لعدة ترميمات منذ بدايات القرن العشرين.
في عام 1093، بنى أرنولف المونتغمري أول قلعة في الموقع عندما حصن النتوء بجانب نهر بيمبروك خلال الغزو النورماني لويلز. بعد قرن من الزمن، أعطى ريتشارد الأول القلعة إلى وليام مارشال الذي أصبح أحد أكثر الرجال النافذين في بريطانيا القرن الثاني عشر. أعاد مارشال بناء القلعة من الحجز مؤسسًا معظم البناء الموجود حاليًا.
القلعة مفتوحة للعامة وتُعد أكبر قلعة مملوكة للقطاع الخاص في ويلز.