فرقة المشاة العاشرة الألمانية استحدثت في أكتوبر 1934 تحت اسم Wehrgauleitung Regensburg (لاحقًا Kommandant von Regensburg ) لإخفاء انتهاكها لمعاهدة فرساي. تم تغيير اسمها إلى فرقة المشاة العاشرة عندما تم الإعلان عن إنشاء الفيرماخت في أكتوبر 1935.
شاركت الفرقة في ضم النمسا في مارس 1938، وغزو بولندا في سبتمبر 1939، وغزو فرنسا في مايو 1940. بعد ذلك تم ترقيتها إلى فرقة المشاة الآلية العاشرة. ثم إعادة تشكيلها لاحقًا في فرقة بانزرجريندير العاشرة في يونيو 1943.
في أغسطس 1944، دمرت الفرقة في هجوم Jassy-Kishinev وما تلاه من إجراءات دفاعية. أعيد تشكيلها جزئيًا في ألمانيا في أكتوبر، وأعيدت إلى الجبهة باعتبارها Kampfgruppe ("مجموعة قتالية"). دمرت مرة أخرى في بولندا في يناير 1945 وأعيد تشكيلها جزئيًا في فبراير. استسلمت أخيرًا للسوفييت في تشيكوسلوفاكيا في نهاية الحرب.