فتح المجاهدين هو دليل حربي كتبه زين العابدين الشوستاري عام 1783 م بناءً على تعليمات السلطان تيبو وهو عمل عن القواعد واللوائح الخاصة بالجيش يصف واجبات الجندي المنخرط في الجهاد. بدأت ميسور في تجهيز جيشها بالصواريخ في خمسينيات القرن الثامن عشر وخلال الحرب الإنجليزية الميسورية الثانية (1780-1784 م) استخدم السلطان تيبو ووالده السلطان حيدر علي هذه التقنية ضد القوات البريطانية. استخدم تيبو الصواريخ في المعركة ضد البريطانيين في حصار سريرانجاباتنا عام 1792 م، وهي معركة في نهاية الحرب الإنجليزية الميسورية الثالثة.
وزّع تيبو نسخًا من دليله العسكري على جميع ضباطه. في الدليل، حدد 200 رجل للتعامل مع الصواريخ داخل كل من وسائد ميسور، مع 16 إلى 24 وسادة من المشاة. دُرب الأفراد الذين يتعاملون مع الصواريخ على تحديد زاوية الإطلاق للتأثير بشكل صحيح على المنحنى الذي سيهبط فيه الصاروخ. كما حدد تيبو في الدليل أيضًا قاذفة صواريخ متعددة (تشبه إلى حد كبير الأرغن الموسيقي) والتي من شأنها إطلاق ما يصل إلى 10 صواريخ. كان لبعض الصواريخ شفرات في مقدمة قضبان التوجيه المصنوعة من الخيزران، بينما تم تصميم البعض الآخر كصواريخ حارقة.
على الرغم من أن هذا لم يكن الاستخدام الأول للصواريخ من قبل ميسور، إلا أن حصار سريرانجاباتنا عام 1792 م بدأ كما ورد بوابل من الصواريخ بلغ عدده 2000 صاروخ أُطلقَت في وقت واحد.
وفقًا لما ذكره ستيفن أوليفر فوت وجون إف جيلمارتن الابن في الموسوعة البريطانية (2008 م):
طوّر حيدر علي، أمير ميسور، صواريخ حربية أحدثت تغييرًا مهمًا: استخدام أسطوانات معدنية لاحتواء مسحوق الاحتراق. وعلى الرغم من أن الحديد اللين المطروق الذي استخدمه كان بدائيًا، إلا أن قوة تحمل الوعاء المصنوع من هذا الحديد للمسحوق الأسود كانت أعلى بكثير من تلك المصنوعة من الورق التي كانت تُستخدم سابقًا. وبهذا أصبح بالإمكان توليد ضغط داخلي أكبر، مما أدى إلى دفع نفاث أقوى للصاروخ.
كان جسم الصاروخ يُربط بأربطة جلدية إلى عصا طويلة من الخيزران. وكان مداه يصل إلى ثلاثة أرباع الميل تقريبًا (أي أكثر من كيلومتر). وعلى الرغم من أن هذه الصواريخ لم تكن دقيقة عند استخدامها بشكل فردي، فإن خطأ التشتت لم يعد ذا أهمية كبيرة عندما كانت تُطلق بأعداد كبيرة وبشكل سريع ضمن هجمات جماعية. وقد كانت فعالة بشكل خاص ضد سلاح الفرسان، حيث كانت تُقذف في الهواء بعد إشعالها، أو تُطلَق على طول الأرض الجافة الصلبة لتتزحلق فوقها.
واصل السلطان تيبو (ابن حيدر علي) تطوير هذه الأسلحة الصاروخية وتوسيع استخدامها، ويُقال إنه زاد عدد قوات الصواريخ من 1200 جندي إلى فيلق يضم 5000 جندي. وقد استُخدمت هذه الصواريخ ضد البريطانيين في معارك سيرينغاباتام عامي 1792 و1799 م.