الرسم الجنيني هو الرسم التوضيحي للأجنة خلال التخلق المضغي. تتطور أجنة الحيوانات والنباتات من البويضة المخصبة، وهي الخلية الناتجة عن اتحاد البويضة والنطفة خلال التخصيب. تنقسم البويضة المخصبة في الحيوانات بشكل متكرر لتشكل كرة من الخلايا والتي تشكل فيما بعد مجموعة من الطبقات النسيجية التي تهاجر وتنثني لتشكل الجنين المبكر. توفر صور الأجنة وسيلة للمقارنة بين الأجنة في مراحلها التطورية المختلفة وللأنواع المختلفة. إلى يومنا هذا، تُرسم صور الأجنة خلال الصفوف الجامعية لعلم الأحياء الإنمائي.
مقارنة المراحل الجنينية المختلفة للحيوانات المختلفة هي أداة يمكن استخدامها لاستنتاج العلاقات بين الأنواع وبالتالي التطور الحيوي. وقد كان هذا مصدرًا للقليل من الجدل حاليًا وفي الماضي. وكان إرنست هيكل رائدًا في هذا المجال. صاغ نظرية الاستعادة من خلال مقارنة المراحل الجنينية المختلفة للفقاريات المختلفة. تنص هذه النظرية على أن التطور الجنيني للحيوان يتبع بالضبط نفس التسلسل لأسلافه التطوريين. ربط عمل هيكل والجدل الذي تلا ذلك مجالات علم الأحياء النمائي التطوري وعلم التشريح المقارن بعلم الجنين المقارن. ومن منظور أكثر حداثة، شكلت رسومات هيكل بدايات مجال علم الأحياء الإنمائي التطوري.
تهدف دراسة علم الجنين المقارن إلى إثبات أو دحض أن أجنة الفقاريات من فئات مختلفة (مثل الثدييات مقابل الأسماك) تسلك مسارات تطورية متشابهة بسبب سلفهم المشترك. تملك هذه الفقاريات النامية جينات مشتركة والتي تحدد تكوين الجسم الأساسي. مع ذلك، فإن التطور التالي يسمح بتمييز الخصائص المميزة كبالغين.