تعود أقدم خرائط العالم المعروفة إلى العصور القديمة الكلاسيكية، وأقدم الأمثلة من القرن السادس حتى القرن الخامس قبل الميلاد، والتي تعتمد على نموذج الأرض المسطحة. وقد ظهرت خرائط العالم التي تفترض أن الأرض كروية لأول مرة في العصر الهلنستي. وكانت تطورات الجغرافيا اليونانية خلال ذلك الوقت، ولا سيما على يد إراتوستينس وبوسيدونيوس، قد بلغت ذروتها في العصر الروماني مع خريطة العالم لبطليموس (القرن الثاني الميلادي)، والتي ظلت موثوقة طوال العصور الوسطى. ومنذ بطليموس سمحت معرفة الحجم التقريبي للأرض لرسامي الخرائط بتقدير مدى معرفتهم الجغرافية، والإشارة إلى أجزاء الكوكب التي يُعرف وجودها ولكن لم تكتشف بعد على أنها تيرا إنكوغنيتا (أرض مجهولة).
مع عصر الاستكشاف بين القرنين الخامس عشر والثامن عشر الميلادي أصبحت خرائط العالم دقيقة بشكل متزايد؛ وقد تُرك استكشاف القارة القطبية الجنوبية وأستراليا والمناطق الداخلية من أفريقيا من قبل صانعي الخرائط الغربيين حتى القرن التاسع عشر وأوائل القرن العشرين.