تتمتع رأسيات القدم بتاريخ جيولوجي طويل مع أول نوتويدات تم إيجادها في طبقات العصر الكامبري المتأخرة وممثلين عن مجموعة جذعية مزعومة حاضرين في أقرب وقت ممكن للكامبريين.
تطورت الطبقة خلال العصر الكامبري الأوسط وخضعت لنبضات من التنوع خلال العصر الأوردوفيشي لتصبح متنوعة خلال بحار حقبة الحياة القديمة والوسطى.