ترجع دراسة تطور المشاعر إلى القرن التاسع عشر؛ إذ طُبّق التطور والانتخاب الطبيعي على دراسة التواصل البشري، وبوجه رئيس بوساطة تشارلز داروين في عمله الصادر عام 1872، التعبير عن المشاعر في الإنسان والحيوان. بحث داروين في تطور المشاعر في محاولة لدعم نظريته عن التطور. اقترح أن المشاعر تطورت وتكيفت مع مرور الوقت مثل الكثير من الصفات لدى الحيوانات. لم تقتصر أعماله على دراسة تعابير الوجه في الحيوانات وخصوصا البشر فحسب، بل حاول الإشارة إلى وجوه التشابه بين سلوكيات البشر والحيوانات الأخرى.
وفقا لنظرية التطور، تطورت مشاعر مختلفة في أوقات متفرقة. ترتبط المشاعر الأساسية مثل الخوف بأجزاء هي الأقدم في الدماغ، ويفترض أن تكون قد تطورت لدى أسلافنا ما قبل الثدييات. أما في ما يخص المشاعر المتعلقة بالأبناء، فيبدو أنها تطورت مبكرًا لدى الثدييات، مثل حب الأم لنسلها عند البشر. بالإضافة إلى ذلك، تطورت لدى الرئيسيات الاجتماعية مشاعر اجتماعية مثل الذنب والفخر. في بعض الأحيان، يكبح جزء متطور حديثا من الدماغ جزءًا آخرًا أقدم منه، كما يحدث عندما تكبح القشرة في الدماغ استجابة اللوزة الدماغية للخوف. يعد علماء النفس التطوريون مشاعر الإنسان متكيفة بأحسن صورة لحياة أسلافنا من البدو الرحل.