رياضة التنس بالمضرب، التي كانت تعرف في الأصل باسم التنس على العشب، اخترعت في إدجباستون بمدينة برمنغهام في إنجلترا، وتعرف اليوم ببساطة باسم التنس. وتعتبر امتدادًا مباشرًا لما يُعرف بـ التنس الحقيقي أو التنس الملكي، وهو نوع من التنس ما زال يُمارس حتى اليوم كرياضة مستقلة بقواعد أكثر تعقيدًا.
تستند معظم قواعد التنس الحديث إلى هذا الأصل، ومن الطبيعي اعتبار التنس الحديث والتنس الملكي نوعين من اللعبة نفسها. ويعتقد المؤرخون أن التنس بدأ في الأديرة الرهبانية بشمال فرنسا في القرن الثاني عشر، حيث كانت الكرة تُضرب بكف اليد، ومن هنا جاء الاسم الفرنسي jeu de paume أي "لعبة الكف". لم يبدأ استخدام المضرب إلا في القرن السادس عشر، ومن ثم أطلق على اللعبة اسم التنس. وكانت اللعبة شائعة في فرنسا وإنجلترا، حيث كان الملك هنري الثامن من عشاقها البارزين، فيما يُعرف اليوم باسم التنس الحقيقي.
لا تزال بعض ملاعب التنس الأصلية قائمة، مثل ملاعب أكسفورد وكامبريدج وقصر فالكند في فايف حيث كانت ماري ملكة اسكتلندا تلعب بانتظام. وقد أُغلق العديد من الملاعب الفرنسية مع موجة الإرهاب المصاحبة للثورة الفرنسية. وكان قسم ملعب التنس حدثًا مهمًا في الأيام الأولى للثورة الفرنسية، إذ وقع 576 عضوًا من الطبقة الثالثة الذين حُرموا من حضور اجتماع الهيئات العامة في 20 يونيو 1789.
أصبحت قواعد نادي مارليبون للكريكيت للتنس على العشب رسمية منذ عام 1875، مع بعض التعديلات الطفيفة، واعتمدها نادي التنس والكروكيه الإنجليزي بالكامل لأول بطولة تنس على العشب، وهي بطولة ويمبلدون عام 1877.
تعود كأس ديفيس، المسابقة السنوية بين الفرق الوطنية للرجال، إلى عام 1900، بينما تأسست النسخة النسائية باسم كأس الاتحاد عام 1963، للاحتفال بالذكرى الخمسين لتأسيس الاتحاد الدولي للتنس.
وفي عام 1926، أنشأ سي. سي. بايل أول جولة احترافية للتنس، حيث شارك لاعبو التنس الأمريكيون والفرنسيون في مباريات عرضية أمام الجماهير. ومن أبرز هؤلاء المحترفين الأوائل كان الأمريكي فيني ريتشاردز والفرنسية سوزان لينجلين. في تلك الفترة، لم يكن بإمكان اللاعبين المحترفين المشاركة في البطولات الكبرى المخصصة للهواة.
في عام 1968، أدت الضغوط التجارية والشائعات حول بعض الهواة الذين يتلقون أموالًا سرية إلى إلغاء هذا التمييز، وبدأ العصر المفتوح، الذي سمح لجميع اللاعبين بالمشاركة في جميع البطولات، وأتاح للاعبين البارزين كسب رزقهم من التنس. ومع ظهور الدوري الاحترافي الدولي للتنس وتحقيق الإيرادات من بيع حقوق البث التلفزيوني، توسعت شعبية التنس عالميًا، وتخلصت الرياضة تدريجيًا من صورتها التقليدية كرياضة الطبقة العليا والمتوسطة المتحدثة بالإنجليزية، رغم بقاء بعض هذا الانطباع حتى اليوم.