بدأ تاريخ علم المساحة في العصور القديمة وبلغ ذروته خلال عصر التنوير.
كانت العديد من التصورات المبكرة عن الأرض ترى أنها مسطحة، وأن السماء قبة مادية تمتد فوقها. أما الحجج المبكرة التي دعمت فكرة كروية الأرض فقد استندت على ملاحظات تجريبية أكثر دقة، مثل كون ظلال خسوف القمر دائرية، وحقيقة أن نجم القطب الشمالي (بولاريس) يظهر منخفضًا أكثر في السماء كلما اتجه المرء جنوبًا.