يرجع تاريخ رأس الخيمة لقديم الأزل حيث أنها ذُكِرَت عند الآشوريين أما التاريخ الحديث والمعاصر فيرجع لظهور البرتغاليين في المنطقة والذي تبعه ظهور اليعاربة فقد كانت تسمى قديماً جلفار وتسمى في بعض الأحيان بلاد الصير كما كانت تسمى عُمان. اعتمد أهل الساحل الشمالي على الزراعة وصيد الأسماك والغوص على اللؤلؤ، فقد كان أسطول الغوص يتكون من خمسين سفينة. ومن الصناعات التي اشتهرت بها رأس الخيمة هي صناعة السفن الخشبية كما استخدموها في نقل التجارة بين الموانئ العمانية، وبين موانئ حوض الخليج العربي وبين موانئ الهند حتى أن بعض الأماكن، حول منطقة مسندم بصفة خاصة، كانت أكثر ثراء في القرن السادس عشر مما أصبحت عليه في فترات لاحقة، بينما في الداخل فيعملون في الرعي وزراعة النخيل. واشتهرت كمستوطنة أثرية في النصف الأول من الألف الثالثة قبل الميلاد وأضحت جلفار من المدن الإسلامية المعروفة الواقعة على شاطئ الخليج، والتي تضم بيوتاً سكنية ومساجد تعود إلى القرن الرابع الهجري وكمركز تجاري، وجاء ذكرها في السجلات الهولندية في البصرة سنة 1646، حيث سُجِّلَ وصول سفينة من جلفار على الساحل العربي تحمل 100 صندوق من أقماع السكر كما كانت مركزاً رئيسياً في تجارة الأسلحة أثناء الحروب الأفغانية والفارسية والإنجليزية. زارها العديد من الرحالة المسلمين والمستكشفين الأجانب، وقد قال عنها المرتضى الزبيدي في شرحه تاج العروس:
وقال ياقوت الحموي في كتابه معجم البلدان في حديثه عن جلفار:
ووصف دوارت باربوسا في كتابه كتاب دوارت باربوسا جلفار في القرنين السابع عشر والثامن عشر قائلاً:
ورأس الخيمة كانت تطلقَ على المناطق من شبه جزيرة مسندم شمالاً إلى المناطق الجنوبية وقديماً كانت جزءاً من بلاد البحرين. وعلى الرغم من أن رأس الخيمة حكمها 11 شيخاً إلا أن الشيخ صقر بن محمد القاسمي (1948 - 2010) كان له الدور الأكبر في توحيد الإمارة.
كانت رأس الخيمة حاضنة للكثير من الرواد في مختلف الميادين، ففي سنة 1967، أنشئ أول نادي اجتماعي نسائي، كما كانت هناك حلقات علمية في زمن الحملات البريطانية عليها كما قاموا ببناء عدد من القلاع منها قلعة ضاية في الوقت التي تذكر فيه روايات بأن القلعة بنيت في العهد السعودي