يُعد تاريخ مقاطعة بهار واحد من التواريخ الأكثر تنوعًا في الهند. تتألف بهار من ثلاث مناطق مستقلة، لكل منطقة منها تاريخها وثقافتها الخاصين. تلك المناطق هي ماجادها وميثيلا وبوجبور. تملك شيرناد، الواقعة على الضفة الشمالية لنهر الغانج، في مقاطعة ساران، سجلًا تاريخيًا من العصر الحجري الحديث (حوالي 2550-1345 قبل الميلاد). ذُكرت مناطق بهار، مثل ماجادها وميثيلا وأنغا، في النصوص الدينية والملاحم الهندية القديمة. يُعتقد أن ميثيلا مثلت مركز القوة الهندية في الفترة الفيدية المتأخرة (1100-500 قبل الميلاد). نالت ميثيلا التميز بدايةً بعد تأسيس مملكة فيدا. كان يُطلق على ملوك مملكة فيدا لقب جاناكاس. ذُكرت بنت أحد الجاناكاس من ميثيلا، وهي سيتا، بصفتها قرينة اللورد راما في ملحمة الهند الكبرى الرامايانا التي كتبها فالميكي. أصبحت مملكة فيدا لاحقًا ضمن كونفدرالية فاجي وعاصمتها فيشالي والتي تقع أيضًا في ميثيلا.
كانت ماجادها، وهي منطقة أخرى من مناطق بهار، مركزًا للقوة والتعليم والثقافة الهندية لأكثر ألف سنة. خرج من المنطقة التي تُدعى حاليًا بهار، إحدى الإمبراطوريات العظيمة في الهند، وهي إمبراطورية ماوريا، بالإضافة إلى دينين سلميين هما البوذية والجاينية. وحدت إمبراطوريات ماجادها، وبصورة خاصة إمبراطورية ماوريا وإمبراطورية غوبتا، أجزاء كبيرة من شبه القارة الهندية خلال فترة حكمها. كانت عاصمتهم باتاليبوترا، المتاخمة لمدينة بانتا حاليًا، مركزًا سياسيًا واقتصاديًا وعسكريًا مهمًا للحضارة الهندية خلال الفترات القديمة والكلاسيكية في التاريخ الهندي. كُتب الكثير من النصوص الهندية، بصرف النظر عن الملاحم الدينية، في بهار القديمة. كانت مسرحية أبهيجناناشكونتالام الأكثر بروزًا بين كل تلك النصوص.
تتداخل منطقة بهار في الوقت الحالي مع عدة ممالك وجمهوريات ما قبل ماورية، بما في ذلك ماجادها وأنغا وكونفدرالية فاجي في ميثيلا. كانت كونفدرالية فاجي إحدى الجمهوريات الأقدم في التاريخ ووُجدت في المنطقة منذ ما قبل ولادة ماهافيرا (599 ما قبل الميلاد). تسيدت سلالة غوبتا الكلاسيكية في بهار فترةً ثقافية وتعليمية مزدهرة، معروفة حاليًا بالعصر الذهبي للهند.
وضعت إمبراطورية بالا عاصمتها في باتاليبتورا خلال فترة حكم ديفابالا أيضًا. بعد فترة البالا، لعبت بهار دورًا صغيرًا جدًا في التاريخ الهندي حتى ظهور سلالة سوري خلال فترة العصور الوسطى في أربعينيات القرن السادس عشر. بعد سقوط سلالة سوري عام 1556، أصبحت بهار مرةً جديدة لاعبًا هامشيًا في الهند، وكانت محطة الانطلاق لرئاسة البنغال الاستعمارية البريطانية من خمسينيات القرن الثامن عشر حتى حرب عامي 1857-1858. في الثاني والعشرين من مارس عام 1912، اقتُطعت بهار بصفتها محافظة منفصلة في الإمبراطورية الهندية البريطانية. منذ استقلال عام 1947، أصبحت بهار ولايةً مُحدثة في الاتحاد الهندي.