خلال أواخر الفترة الاستعمارية، امتلكت موريتانيا اتصالات قليلة مع الأقاليم الأخرى في غرب إفريقيا الفرنسي. وفي وقت استفتاء الاستقلال عام 1958، ظل ممثلو موريتانيا في المجلس الأعلى لغرب إفريقيا الفرنسي محايدين، بينما انقسم جميع الأعضاء الآخرين بين التجمع الديمقراطي الإفريقي وحزب إعادة التجمع الإفريقي. ولم تشارك موريتانيا في الحركات السياسية أو العمالية أو الثقافية المشتركة داخل أقاليم غرب إفريقيا الفرنسي حتى نالت استقلالها وهدد المغرب أمنها؛ فبمجرد أن أصبح وجود موريتانيا كدولة أمراً إشكالياً، سعت للحصول على الاعتراف والدعم الدوليين.
طوال الستينيات، تمثل الهدف الرئيسي للسياسة الخارجية الموريتانية في الحفاظ على استقلالها في مواجهة الوحدوية المغربية. (اعترف المغرب أخيراً باستقلال موريتانيا في عام 1969). وتحقيقاً لهذه الغاية، أصرت حكومة داداه على الحفاظ على علاقات وثيقة مع فرنسا، وشمل ذلك السماح لفرنسا بمركزة قواتها على الأراضي الموريتانية. وفي إفريقيا، أقامت موريتانيا علاقات مع الدول الناطقة بالفرنسية الأكثر تحفظاً؛ لأن جميع دول جامعة الدول العربية (باستثناء تونس) والأعضاء الأفارقة في مجموعة الدار البيضاء (غانا، وغينيا، ومالي) دعموا المطالب المغربية.
قدمت موريتانيا طلباً للانضمام إلى الأمم المتحدة في عام 1960 برعاية فرنسا، لكن الاتحاد السوفيتي استخدم حق النقض ضده دعماً لجامعة الدول العربية. أيدت إفريقيا السوداء والغرب انضمام موريتانيا في الغالب، وتخلى الاتحاد السوفيتي عن معارضته في عام 1961 مقابل التصويت لصالح انضمام منغوليا. وفي محاولة أخيرة لمنع انضمام موريتانيا، طرح المغرب القضية على الجمعية العامة التي أيدت طلب موريتانيا بتصويت ثمانية وستين مقابل ثلاثة عشر، مع امتناع عشرين عضواً عن التصويت. وقُبِلَت موريتانيا في الأمم المتحدة في 27 أكتوبر 1961، بينما دعمت مالي وغينيا ومعظم الدول العربية المغرب في تلك المناقشة.
في يناير 1962، ابتعدت موريتانيا عن موقفها المحافظ الموالي لفرنسا عبر الاعتراف بالحكومة المؤقتة للجمهورية الجزائرية ورفض حضور اجتماعات منظمة الدول الصحراوية المشتركة المدعومة من فرنسا. وزادت مظاهر الاستقلال الأولية هذه من مصداقية موريتانيا لدى جيرانها الأفارقة الأكثر تقدمية، وأكدت دور البلاد كجسر بين شمال إفريقيا العربي وإفريقيا جنوب الصحراء السوداء. حققت موريتانيا ومالي لاحقاً تقارباً بتوقيع معاهدة كايس في فبراير 1963، وتحسنت العلاقات مع الجزائر عندما دعمتها موريتانيا في نزاعها مع المغرب. كما انحازت مصر — التي كانت تُعرف آنذاك باسم الجمهورية العربية المتحدة والقائد المعترف به لـ الوطن العربي — إلى جانب الجزائر، وفي 21 أكتوبر 1964، اعترفت الجمهورية العربية المتحدة رسمياً بموريتانيا، مما شجع داداه على اتخاذ سياسة خارجية أكثر جرأة.
في عام 1963، انضمت موريتانيا إلى منظمة الوحدة الإفريقية، فاستقال المغرب احتجاجاً على ذلك. وفي عام 1964، أصبح داداه أول رئيس للاتحاد الإفريقي المالغاشي للتعاون الاقتصادي الذي تشكل حديثاً، وهو تجمع فضفاض للدول الإفريقية الناطقة بالفرنسية يتعهد بالتعاون الفني والثقافي. وعندما رُقِّيَت المنظمة لتصبح سياسية في تحدٍ لميثاق منظمة الوحدة الإفريقية، انسحبت موريتانيا من جميع اللجان باستثناء الفنية منها.
طوال أوائل السبعينيات، استمرت موريتانيا في لعب دور الجسر بين المغرب العربي وإفريقيا جنوب الصحراء، كما حافظت على التزامها بـ حركة عدم الانحياز مع فتح علاقات مع أوروبا الشرقية والدول الإفريقية الراديكالية. ودعماً لمواقف جامعة الدول العربية ومنظمة الوحدة الإفريقية، لم تسعَ موريتانيا لإقامة علاقات مع إسرائيل أو جنوب إفريقيا أو البرتغال.
أقامت موريتانيا أخيراً علاقات دبلوماسية مع المغرب في عام 1969. وظلت العلاقات الوثيقة مع فرنسا — التي استمرت موريتانيا في الاعتماد عليها في معظم مساعداتها التنموية — حجر الزاوية في السياسة الخارجية الموريتانية حتى أواخر الثمانينيات.
أدى انسحاب إسبانيا من الصحراء الإسبانية وتقسيمها وضمها من قبل موريتانيا والمغرب في عام 1976 إلى بدء فترة ثماني سنوات من الصراع والقتال ضد مقاتلي جبهة البوليساريو التابعين للجمهورية العربية الصحراوية الديمقراطية، مما أسفر عن تراجعات عسكرية ودبلوماسية راكدة لموريتانيا. وعند الضم، قطعت الجزائر — حليفة موريتانيا السابقة — علاقاتها مع حكومة داداه دعماً للجمهورية الصحراوية. ومنذ عام 1976 إلى 1979، زاد مقاتلو البوليساريو من ضغوطهم على موريتانيا وشنوا هجمات كوماندوز ضد افديرك والزويرات وبئر أم قرين ونواكشوط. ونتيجة للتكاليف الاقتصادية والسياسية للقتال، حاول الخلفاء العسكريون لداداه فك ارتباط موريتانيا بالصراع؛ ومع ذلك، اخترقت قوات البوليساريو الدفاعات الموريتانية للإفلات من العقاب في كثير من الأحيان، وتسلل مقاتلوها إلى الصحراء الغربية.
في 10 أغسطس 1979، وقعت موريتانيا على اتفاقية الجزائر مع البوليساريو، معترفة بحق تقرير المصير للصحراويين ومتخلية عن أي مطالبة في الصحراء الغربية. وتدهورت العلاقات مع المغرب لاحقاً ثم انقطعت أخيراً في عام 1981 عندما اتهمت موريتانيا المغرب بدعم محاولة انقلاب في نواكشوط. وعلى العكس من ذلك، تحسنت العلاقات مع البوليساريو والجزائر؛ ففي ديسمبر 1983، وقعت الجزائر وتونس وموريتانيا معاهدة السلام والصداقة. وفي العام التالي، قدم هيدالة الاعتراف الدبلوماسي والدعم للجمهورية الصحراوية، وهو الإجراء الذي أدى في النهاية إلى سقوط حكومته. وحافظ الرئيس ولد الطايع على العلاقات مع الجمهورية الصحراوية، لكن الارتباط كان في أحسن أحواله رسمياً ولم يمثل أكثر من محاولة من ولد الطايع لاسترضاء جيرانه الأقوياء.
تمثل الهدف الرئيسي للسياسة الخارجية الموريتانية في منتصف الثمانينيات في ضمان سلامة أراضيها. وتُرجم ذلك دبلوماسياً في اتباع سياسة الحياد الصارم في نزاع الصحراء الغربية، وتحسين العلاقات مع المغرب والجزائر، والسعي للحصول على ضمانات الدعم من فرنسا إذا تدهورت العلاقات مع جيران موريتانيا الشماليين بشكل خطير. وحققت جهود ولد الطايع في هذا المجال نتائج مختلطة؛ فرغم إصراره على بقاء موريتانيا محايدة في الصراع حول الصحراء الغربية، واجهت موريتانيا تهديداً متزايداً بالتورط الأكبر لأن المتحاربين أنفسهم واصلوا التعدي على الأراضي الموريتانية. ومع دفع المغاربة جنوباً في الصحراء الغربية خلف شبكتهم الفعالة من الجدران الرملية حتى مسافة كيلومترات قليلة من الحدود الموريتانية، وُضِعَت القوات المسلحة الموريتانية في موقف مواجهة إما القوات المغربية المجهزة تجهيزاً جيداً التي تطارد مقاتلي البوليساريو، أو فرق الكوماندوز التابعة للبوليساريو التي تعبر وربما تهاجم الجدران من الأراضي الموريتانية. وفي كلتا الحالتين، من المرجح أن تكون موريتانيا هي الخاسرة.
سعى ولد الطايع أيضاً إلى تحسين العلاقات مع دول أخرى لتأمين شركاء تجاريين أو العثور على مستثمرين جدد. وكان المانحون الرئيسيون لموريتانيا هم السعودية والكويت وفرنسا، كما شملت قائمة المانحين اليابان والعراق وإيطاليا وجمهورية ألمانيا الاتحادية (ألمانيا الغربية) ورومانيا والولايات المتحدة ودول الخليج العربي والصين.