جاءت كلمة «مُمَرِّضَة» من الكلمة اللاتينية «نوترير»، وهي تعني مُرضِعة أو حَاضِنة. تحقَّق فقط في أواخر القرن السادس عشر معناها الحديث للشخص الذي يهتم بالعَجَزة.
أنتجت معظم الثقافات من أقدم العصور تيارًا من الممرضات مخصصًا لخدمة المبادئ الدينية، مثل المسيحية والعالم الإسلامي. في أوروبا قبل تأسيس التمريض الحديث، قدمت الراهبات الكاثوليك والجيش خدمات مشابهة للتمريض. استغرق الأمر حتى القرن العشرين للتمريض ليصبح مهنة متخصصة.