يعود تاريخ الموثق للزلاجات المضمنة إلى أوائل القرن الثامن عشر، عندما سعى مخترعون طموحون إلى جعل الأحذية تدور على عجلات لمحاكاة انزلاق شفرات الجليد على الأرض الجافة. ولأن هذه الزلاجات المضمنة المبكرة صُممت على غرار شفرات الجليد، رُتبت عجلاتها في خط واحد؛ إذ كان من المفترض ببساطة أن تحتوي الزلاجات على منزلق واحد، سواء كان شفرة فولاذية في زلاجة الجليد أو صفاً من العجلات في الزلاجة المعجلة.
سجل "تشارلز لويس بيتيبيلد" أول براءة اختراع لزلاجة معجلة في فرنسا عام 1819. ومنذ تلك اللحظة، توالت براءات الاختراع والتصاميم الموثقة لاستكشاف بدائل معجلة لزلاجات الجليد. وبحلول عام 1860، بدأت الزلاجات المعجلة تكتسب شعبية، وظهرت براءات اختراع جديدة تحت أسماء مثل "زلاجات الرولر" و"زلاجات الصالونات". ومع زيادة الاختراعات، بدأت زلاجات الرولر تبتعد عن التصميم الأصلي ذي الخط الواحد، حيث اختبر المخترعون صفين من العجلات كمنصة تعليمية للمتزلجين المبتدئين؛ فقدمت هذه الزلاجات ذات الصف المزدوج استقراراً أكبر، لكن الدوران بها كان صعباً.
وفي عام 1863، اخترع "جيمس بليمبتون" زلاجة رولر بأربع عجلات مرتبة في تكوين "اثنين في اثنين"، تشبه العربة، وأضاف إليها آلية ذكية للدوران. كانت تلك أول زلاجة ذات صف مزدوج تسمح للمبتدئين بالتوجيه بسهولة عبر الميل ببساطة في الاتجاه المطلوب. أحدث اختراع بليمبتون طفرة سريعة في شعبية زلاجات الرولر وانتشرت على ضفتي المحيط الأطلسي، مما خلق فترة عُرفت بـ "هوس الساحات" خلال ستينيات وسبعينيات القرن التاسع عشر. كما أعاد تصميمه تعريف مصطلح مزلجة معجلة؛ إذ لم يعد يشير إلى جميع الزلاجات المعجلة، بل أصبح مرادفاً لأسلوب بليمبتون ذي العجلات الأربع المزدوجة.
ساهم تطوير محامل الكريات الدقيقة في منتصف القرن التاسع عشر في جعل الدراجات الهوائية أكثر كفاءة وعملية. وبحلول ثمانينيات القرن التاسع عشر، دمجت زلاجات الرولر المصممة بأسلوب بليمبتون محامل الكريات في تجميعات عجلاتها، مما جعل الزلاجات تدور بكفاءة أكبر. وفي الوقت نفسه، بدأ المصنعون بتشغيل ساحات التزلج كمشاريع ترويجية من ثمانينيات القرن التاسع عشر وحتى العقد الأول من القرن العشرين، مما أجج جنون التزلج بأسلوب بليمبتون.
ورغم تصدر زلاجات بليمبتون للمشهد، استمر المخترعون والشركات في تقديم زلاجات رولر جديدة بصف واحد من العجلات بين سبعينيات القرن التاسع عشر والعقد الأول من القرن العشرين. وتضمنت هذه الطرازات ميزات مثل المكابح، والإطارات المطاطية، ومساند قدم موضوعة أسفل مراكز العجلات.
منذ العقد الأول وحتى سبعينيات القرن العشرين، سُجلت براءات اختراع وصُنعت العديد من التنويعات الجديدة للزلاجات ذات الصف الواحد. ورغم بقائها في ظل زلاجات الرولر التقليدية (2×2)، بدأت بعض الطرازات تكتسب شعبية بين لاعبي هوكي الجليد في الستينيات والسبعينيات، نظراً لمحاكاتها الأفضل لشفرات الجليد. واستلهم "غوردون وير" من شركة "شيكاغو لزلاجات الرولر" تصميم زلاجة معجلة من زلاجات التدريب خارج الموسم التي استخدمتها فرق التزلج السريع في الاتحاد السوفيتي، وسوقها عبر شركة "مونتغمري وارد" عام 1965 تحت اسم "رولر بليد" (Roller-Blade). وفي عام 1973، روج "رالف باكستروم" لـ "زلاجة سوبر سبورت"، وهو مشروع مشترك مع صديقه "موري سيلفر"، كأداة تدريب للاعبي الهوكي خارج الموسم. وأصبح كلا الطرازين سلفين مباشرين للزلاجات المضمنة الحديثة.
وفي تطور ذي صلة، قدمت شركة "لانج" المصنعة لأحذية التزلج أول أحذية تزلج بلاستيكية مصنوعة بـ حقن اللدائن مع بطانات داخلية في الستينيات. وفي السبعينيات، دخلت "لانج" سوق هوكي الجليد بأحذية صلبة مماثلة وحققت بعض النجاح. وفي الوقت ذاته، وصلت رياضة تزلج الألواح إلى آفاق جديدة خلال السبعينيات بفضل إدخال عجلات البولي يوريثان وأدائها المتفوق. وشكل تلاقي الأحذية البلاستيكية المصبوبة ذات الأطواق المفصلية، وعجلات البولي يوريثان، وزلاجات "سوبر سبورت"، وزلاجات "شيكاغو رولر بليد" السابقة، الأساس لظهور شركة "رولر بليد" في الثمانينيات وجاذبيتها الواسعة للجمهور.
اكتشف "سكوت أولسون"، وهو لاعب هوكي من مينيابوليس، "زلاجة سوبر سبورت" في عام 1979. بدأ ببيعها للاعبي الهوكي المحليين كـ موزع مرخص وسرعان ما بدأ بتعديلها؛ حيث استبدل أولسون وإخوته وأصدقاؤه الأحذية الأصلية بأحذية الهوكي القديمة الخاصة بالزبائن، وغيروا العجلات الأصلية بعجلات البولي يوريثان. ومن خلال المزيد من التجارب والنماذج الأولية والاختبارات الميدانية، توصل أولسون في النهاية إلى تصميم زلاجة بإطار قابل للتعديل والتوسيع، وعجلات بولي يوريثان، ومحامل كريات مزدوجة. كانت الزلاجة تدور بشكل أسرع وأكثر موثوقية على أسطح الطرق. ومع ذلك، كشف البحث عن براءات الاختراع أن زلاجة "شيكاغو رولر بليد" تغطي بالفعل العديد من هذه الميزات. وفي عام 1981، أقنع أولسون شركة "شيكاغو لزلاجات الرولر" بنقل براءة الاختراع إليه مقابل حصة من الأرباح المستقبلية.
وهكذا بدأ التاريخ الحديث للزلاجات المضمنة، حيث أصبحت شركة أولسون تُعرف باسم "شركة رولر بليد" (Rollerblade, Inc) بحلول عام 1988. وأصبحت العلامة التجارية المسجلة "رولر بليد" مشهورة لدرجة أنها دخلت الاستخدام الشائع كـ علامة تجارية عامة. وفي ذلك الوقت، بدأت الشركة في الترويج لمصطلح التزلج "المضمن" (in-line) في محاولة لمنع تحول كلمة "رولربليدينغ" إلى فعل لغوي. وأثبتت الحملة فعاليتها، حيث اعتمدت وسائل الإعلام والصحف والمنافسون مصطلح "التزلج المضمن" كالمصطلح المفضل بحلول عام 1990، ثم اختُصرت العبارة لاحقاً إلى "المضمن" (inline)، وهو الاسم الذي تُعرف به هذه الزلاجات اليوم.
أصبحت الزلاجات المضمنة الحديثة صالحة لـ الإنتاج الضخم وجذابة كـ نشاط ترفيهي بمجرد تلاقي التقنيات الرئيسية، والتي شملت عجلات البولي يوريثان، ومحامل الكريات القياسية "آيزو 608"، والأحذية البلاستيكية المصبوبة. تدمج هذه الزلاجات محامل كريات مزدوجة مع محاور ثنائية الغرض من ابتكار "تشومين هاري" (1925)، وأطراً أحادية القطعة من "كريستيان سيفرت" (1938)، وتقويساً قابلاً للتعديل للعجلات من "غوردون وير" (1966)، ووحدة موحدة للحذاء والإطار مع أطر أطول وعجلات أكبر من "موري سيلفر" (1975)، بالإضافة إلى ابتكارات أخرى.
وبحلول القرن الحادي والعشرين، تنوعت الزلاجات المضمنة إلى أشكال عديدة لتناسب مجموعة واسعة من أنشطة ورياضات التزلج، بما في ذلك التزلج الترفيهي، وتزلج المدن، وإن لاين هوكي، وهوكي الشوارع، وتزلج الرولر السريع، وتزلج السلالوم، والتزلج الهجومي، وتزلج المنحدرات، وتزلج فني بالعجلات.