الباليه نوع من الرقص تعود أصوله إلى البلاط الملكي في عصر النهضة الإيطالي في القرنين الخامس عشر والسادس عشر. انتشر الباليه من إيطاليا إلى فرنسا بواسطة كاترين دي مديتشي، إذ تطور الباليه تحت تأثيرها الأرستقراطي. من الأمثلة المبكرة على تطوير كاترين للباليه «جنة الحب» وهو عمل قُدم خلال حفل زفاف ابنتها مارغريت فالوا إلى هنري الرابع ملك فرنسا. كان التمويل الأرستقراطي مسؤولًا عن المراحل الأولى من التطور في «باليه البلاط»، إذ كان التمويل الملكي هو الذي يملي الأفكار والأدب والموسيقى المستخدمة في الباليه، التي نشأت أساسًا للترفيه عن الأرستقراطيين. «الباليه البولندي» هو أول باليه قُدم رسميًا سنة 1573. في إطار الشكل الحقيقي للترفيه الملكي، أمرت به كاترين دي مديتشي لتكريم السفراء البولنديين الذين كانوا يزورون باريس عند تولي هنري الثالث عرش بولندا. سنة 1581، كلفت كاترين دي مديتشي باليه بلاط ملكي آخر، هو «باليه الملكة الكوميدي» (بالفرنسية: Ballet comique de la reine)، كان بالتازار دي بوجوايو هو من نظم الباليه. كاترين دي مديتشي وبالتازار دي بوجوايو كانا مسؤولين عن تقديم أول باليه في البلاط على الإطلاق لتطبيق مبادئ أكاديمية بايف، بدمج الشعر والرقص والموسيقى والتصميم لنقل قصة درامية موحدة. إضافةً إلى ذلك، مَوّل الأرستقراطيون التنظيم والتطوير المبكر لـ«باليه البلاط» وتأثروا به وأنتجوه، ما أدى إلى تلبية احتياجاتهم الترفيهية الشخصية والدعاية السياسية.
في أواخر القرن السابع عشر، أسس لويس الرابع عشر الأكاديمية الملكية للموسيقى في باريس التي ظهرت فيها أول فرقة باليه مسرحية احترافية، وهي فرقة أوبرا باريس. تعكس تاريخ هيمنة اللغة الفرنسية على مفردات الباليه. سرعان ما أصبح الباليه المسرحي شكلاً مستقلاً من الفن، مع أنه لا يزال في كثير من الأحيان يحافظ على ارتباط وثيق بالأوبرا، وانتشر من قلب أوروبا إلى دول أخرى. تأسس الباليه الملكي الدنماركي والباليه الإمبراطوري الروسي في أربعينيات القرن التاسع عشر وبدأ بالازدهار، خاصةً نحو 1850. سنة 1907، عاد الباليه الروسي بدوره إلى فرنسا، حيث كانت فرقة الباليه الروسية لسيرجي دياغيليف مؤثرة خصوصًا. وسرعان ما انتشر الباليه حول العالم مع تشكيل مجموعات جديدة، منها باليه لندن الملكي (1931) وباليه سان فرانسيسكو (1933) وباليه المسرح الأمريكي (1937) وباليه وينيبيغ الملكي (1939) والباليه الأسترالي (1940) وباليه نيويورك (1948) وباليه كندا الوطني (1951) والأكاديمية الوطنية للباليه في الهند (2002).
في القرن العشرين، استمرت أنماط الباليه في التطور والتأثير بقوة في رقصات الحفلات الموسيقية الكبيرة، مثلًا، في الولايات المتحدة، طوّر جورج بالانشين، مصمم الرقصات في الولايات المتحدة، ما يُعرف الآن باسم الباليه الكلاسيكي الحديث، وشملت التطورات اللاحقة الباليه المعاصر والباليه ما بعد الهيكلي وشوهدت في أعمال ويليام فورسيث في ألمانيا.
يعكس أصل كلمة «باليه» تاريخها. تأتي كلمة الباليه من الفرنسية واستعارتها اللغة الإنجليزية نحو القرن السابع عشر. الكلمة الفرنسية بدورها ترجع أصولها إلى الباليتو الإيطالي، وهو اختصار لـ ballo «الرقص». يعود أثر الباليه في النهاية إلى كلمة ballare الإيطالية، التي تعني «الرقص».