ظهرت اليمن لأول مرة في الألعاب البارالمبية، في دورة الألعاب البارالمبية الصيفية عام 1992 في برشلونة، إسبانيا (3 سبتمبر 1992 - 15 سبتمبر 1992) حيث أرسلت ثلاث ممثلين من الرجال، لم يفز أي منهم بميدالية.
لاحقا، لم تشارك اليمن في أيّ ألعاب بارالمبية صيفية حتى دورة الألعاب البارالمبية الصيفية لعام 2020 في طوكيو، اليابان، بينما لم تشارك قط في الألعاب البارالمبية الشتوية.