بدأت أول موجة استعمار أوروبية مع الفتح القشتالي لجزر الكناري، وشملت بشكل أساسي الاستعمار الأوروبي للأمريكتين، وقد تضمنت إنشاء مستعمرات أوروبية في الهند وفي منطقة جنوب شرق آسيا البحرية. خلال هذه الفترة، تركز الاهتمام الأوروبي في أفريقيا على إنشاء مراكز تجارية هناك، وخاصةً لتجارة الرقيق الأفريقية. انتهت الموجة بضم بريطانيا لمملكة كاندي عام 1815 وتأسيس مستعمرة سنغافورة عام 1819.
غالبًا ما تسمى الفترة الزمنية التي حدثت فيهاغالبية الموجة الأولى من الاستعمار الأوروبي عصر الاستكشاف. تُعرف الفترة الأخيرة من الاستعمار الأوروبي التي بدأت في أواخر القرن التاسع عشر وركزت على أفريقيا وآسيا، بفترة الإمبريالية الجديدة.