ظهرت الملكية المزدوجة لإنجلترا وفرنسا خلال المرحلة الأخيرة من حرب المائة عام عندما تنازع شارل السابع ملك فرنسا وهنري السادس ملك إنجلترا على خلافة عرش فرنسا. بدأت في 21 أكتوبر عام 1422 بعد وفاة الملك شارل السادس ملك فرنسا، الذي وقع معاهدة ترويس حيث تخلى فيها عن التاج الفرنسي لنسيبه هنري الخامس ملك إنجلترا وورثة هنري. استبعدت المعاهدة نجل الملك شارل، ولي العهد شارل، الذي كان بموجب حق البكورة وريث مملكة فرنسا. رغم أن المعاهدة صُدقت من قبل المجمعات العامة لفرنسا، إلا أن هذا الفعل كان مخالفًا لقانون الخلافة الفرنسي الذي نص على عدم تمليك التاج الفرنسي. أصبح هنري السادس، ابن هنري الخامس، ملكًا لكل من إنجلترا وفرنسا ولم يُعترف به إلا من قبل الإنجليز والبرغنديين حتى عام 1435 باعتباره هنري الثاني ملك فرنسا. وتوج ملكًا على فرنسا في 16 ديسمبر عام 1431.
من الناحية العملية، ادعاء الحكم القانوني للملك هنري بالسيادة القانونية والشرعية كملك لفرنسا لم يُعترف به إلا في الأراضي التي يسيطر عليها الإنجليز والحلفاء في فرنسا والتي كانت تحت سيطرة مجلس الوصاية الفرنسي، بينما كان ولي العهد ملكًا لفرنسا في جزء من المملكة جنوب لوار.
تُوج ولي العهد باعتباره شارل السابع ملك فرنسا في رانس في 17 يوليو عام 1429، بمساعدة الجهود العسكرية لجان دارك، التي اعتقدت أن مهمتها هي تحرير فرنسا من الإنجليز وإعادة ولي العهد شارل في رانس إلى الحكم. في عام 1435، تخلى دوق برغونية عن التزاماته تجاه هنري السادس بأمر من المندوب البابوي، واعتُرف بشارل السابع كملك شرعي لفرنسا. كان انشقاق هذا النبيل الفرنسي القوي دليل على تدهور حكم هنري الفعلي على فرنسا. انتهى النظام الملكي المزدوج باستيلاء قوات شارل السابع على بوردو في 19 أكتوبر 1453 بعد انتصارهم النهائي في معركة كاستيلون (17 يوليو 1453)، وبذلك انتهت حرب المائة عام. طُرد الإنجليز من جميع الأراضي التي كانوا يسيطرون عليها في فرنسا، باستثناء كاليه. وهكذا نصب شارل السابع نفسه كملك بلا منازع لكل فرنسا تقريبًا.