استئناس الحيوانات هو العلاقة المشتركة بين الحيوانات والبشر المتحكمين برعايتهم وتكاثرهم.
تعرف تشارلز داروين على عدد صغير من السمات التي جعلت الأنواع المستأنسة مختلفة عن أسلافها البرية. كان أيضًا أول من تعرفوا إلى الفرق بين الاصطفاء الاصطناعي المتعمد الذي يختار فيه البشر السمات المرغوبة مباشرة، والاصطفاء غير المتعمد حيث تتطور السمات باعتبارها منتجًا مشتقًا للاصطفاء الطبيعي أو من الاصطفاء على سمات أخرى. ثمة فرق وراثي بين الجماعات المستأنسة والبرية. ثمة أيضًا فرق وراثي بين سمات الاستئناس التي يظن الباحثون أنها كانت ضرورية في المراحل الأولى من الاستئناس، والسمات المحسنة التي ظهرت منذ الانقسام بين الجماعات البرية والمستأنسة. سمات الاستئناس ثابتة عمومًا في كل المستأنسات، وقد اختيرت خلال المرحلة البدئية من استئناس ذلك الحيوان أو النبات، في حين أن السمات المحسنة موجودة فقط في نسبة من الحيوانات المستأنسة، على الرغم من أنها قد تكون ثابتة في السلالات الفردية أو في الجماعات الإقليمية.
لا يجب الخلط بين الاستئناس والترويض. الترويض هو التعديل السلوكي المشروط لحيوان مولود في البرية حيث ينخفض تلافيه الطبيعي للبشر ويقبل وجودهم، لكن الاستئناس هو التعديل الوراثي الدائم لسلالة مستولدة الذي يؤدي إلى ميل سابق موروث ناحية البشر. تكون أنواع حيوانات معينة، وأفراد معينون ضمن هذه الأنواع، مرشحة أفضل للاستئناس من غيرها لأنها تظهر خصائص سلوكية معينة: (1) حجم وتنظيم بنيتها الاجتماعية، (2) مدى توافر الأزواج ودرجة انتقائيتها في اختيارها، (3) سهولة وسرعة ترابط الوالدين بصغارهما، ونضج وحركية الصغار عند الولادة، (4) درجة المرونة في النظام الغذائي وتحمل الموائل، و (5) الاستجابة للبشر والبيئات الجديدة، بما في ذلك استجابات النفور والتفاعل مع المحفزات الخارجية.
اقتُرح أن ثمة ثلاثة مسارات رئيسة اتبعتها معظم الحيوانات المستأنسة في الاستئناس: (1) التعايش، تكيفت مع البيئة الملائمة للبشر (مثل الكلاب والقطط والدواجن وربما الخنازير)، (2) حيوانات فريسة سُعي وراءها من أجل الطعام (مثل الخراف والماعز والأبقاء وجاموس الماء والياك والخنازير والرنة واللاما والألبكة والديك الرومي)، (3) الحيوانات المستهدفة من أجل الموارد الأولية وغير الغذائية (مثل الحصان والقرد والجمل). كان القرد أول ما استؤنس، وأُنجز ذلك عبر يوراسيا قبل نهاية العصر البليستوسيني المتأخر، قبل وقت طويل من الزراعة وقبل استئناس الحيوانات الأخرى. على نقيض الأنواع المستأنسة الأخرى التي اختيرت بصورة أساسية لسمات متعلقة بالإنتاج، اختيرت الكلاب في البداية من أجل سلوكياتها. تقترح البيانات الأثرية والوراثية أن انسياب مورثات ثنائي الاتجاه طويل الأمد كان شائعًا بين الأصناف البرية والمستأنسة، بما فيها القردة والخيول وإبل العالم القديم والجديد والماعز والأغنام والخنازير. خلصت إحدى الدراسات إلى أنه من المحتمل أن يكون اختيار الإنسان للسمات المستأنسة قد تعارض مع التأثير المتجانس لانسياب المورثات من الخنازير البرية إلى الخنازير وأنشأ جزر استئناس في الجينوم. قد تنطبق العملية نفسها على الحيوانات المستأنسة الأخرى أيضًا.