آيثيوبيا القديمة (باليونانية: Αἰθιοπία)؛ المعروفة أيضًا باسم إثيوبيا) هي مصطلح جغرافي ظهر لأول مرة في الوثائق الكلاسيكية كإشارة إلى منطقة أعالي النيل، وكذلك مناطق معينة جنوب الصحراء الكبرى. إن أقدم ذكر لهذا المصطلح في أعمال هوميروس: مرتين في الإلياذة، وثلاث مرات في الأوديسة. يستخدم المؤرخ اليوناني هيرودوت التسمية على وجه التحديد للإشارة إلى أجزاء من أفريقيا كانت تُعرف آنذاك داخل العالم القابل للسكن .
أشارت أفريقيا (أو "ليبيا القديمة") في العصور القديمة الكلاسيكية إلى ما يُعرف الآن باسم شمال أفريقيا وجنوب الصحراء الليبية والصحراء الغربية، بما في ذلك جميع الأراضي الصحراوية غرب نهر النيل الجنوبي. نمت المعرفة الجغرافية للقارة تدريجيًا مع كتاب الرحلات اليوناني الطواف حول البحر الإرتري (كتاب) (من القرن الأول الميلادي) الذي يصف المناطق الواقعة على طول إريثرا ثالاسا (البحر الأحمر).